世界首個快速連續反應仿人機器人『悟』、『空』！

一米六的身高、55 公斤體重，不僅像人一樣有頭有身子、有手有腳，同時還身披中式馬甲，頂著壽桃狀的髮型，這就是中國科學家最新研製出的大型仿人機器人。他們不僅『長得』像人，而且打起中國的國球乒乓球來也有模有樣。

9 日，仿人機器人『悟』和『空』在浙江大學智能係統與控制研究所一張標準的乒乓桌前正式向世人亮相，並開始了他們的首次乒乓球『公開對決賽』。這是目前世界上首個宣布研製成功的、具有快速連續反應能力的仿人機器人。

10 月 9 日，一位記者正在與仿人機器人『空』合影

乒乓球從球桌的這頭到那頭，時間不到一秒，要成功回球，運動員憑的是經驗和直覺，『悟』和『空』靠的卻是一套複雜的識別系統、定位系統、計算系統和控制系統。『對手』擊球的瞬間，機器人對面的攝像機以每秒 120 幅圖像的速度捕捉球的運動軌跡，並在瞬間把信息回傳給機器人的『眼睛』，通過『大腦』的快速處理，機器人在瞬間就完成了對球的位置、速度、角度、運動軌跡和落點的計算，併計算出最優的應對路線和最佳回球姿勢，整個反應時間在 50～100 毫秒之間。最後的 0.4 秒，機器人揮動手臂，把球準確地送向了對方，對落點的判斷誤差不到 2.5 厘米。

10 月 9 日，仿人機器人『空』正在與另外一個機器人對打乒乓球

浙江大學機器人實驗室主任熊蓉介紹，作為科技部 863 計劃的重點課題，『悟』和『空』是課題組歷時 4 年研製成功的。作為第三代仿人機器人，『悟』和『空』更加完美：他們不僅外形、體重和真人無異，而且全身擁有 30 個可以各司其職、自由活動的關節，僅手臂就能做 7 個自由度的運動，十分靈活。 　　

不僅如此，機器人還採用了中國第一個工業自動化國際標準：以太網實時控制技術（EPA），使機器人的反應速度更快。另外，機器人的精準識別、預測、建模和反應能力也很強。『有的時候你會發現，機器人的表現甚至超乎你的想像！』研發人員朱秋國說。

10 月 9 日，一位參觀的記者正在與仿人機器人『空』對打乒乓球

『悟』和『空』甚至還可以和真人對打，並且十分友好。記者在和他們對打時發現，記者去球快些，他揮拍時就速度放慢些，去球高些，他回球時就稍微壓低一點，不僅能夠控制節奏，還總能把球回到讓你最舒服的地方。『他們和人對決的最高記錄是 144 個回合。』研發人員章逸豐博士說，機器人的連續反應速度和精準識別能力也時常帶給他們驚喜。 　　

『目前，我們的機器人只能實現行走和正常的乒乓球對打，未來，我們將進一步提高他們的運動速度和在移動中接發球的能力，並進一步拓展接球難度。』熊蓉說。

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